어원
자전거라는 이름은 한자 自轉車의 의미처럼 '스스로 가는 수레'라는 뜻을 가지고 있다. 일부 지역에서는 '자전차'라고 불리나, 경우에 따라 수레 거(車)를 발음하는 방식이 저마다 다르기 때문에 '자전거'가 맞는 표현이다. 한자 문화권에서는 조금씩 그 명칭이 달라서 중국에서는 '자행차(自行車)'라고도 불리고, 대만에서는 '각답차(脚踏車)'라고 부른다. '각답차'라는 이름은 "다리로 밟아 움직이는 수레"라는 이름을 갖고 있기 때문에, 두 다리로 페달을 돌리는 자전거의 특징을 잘 살린 번역어라고 할 수 있다. 'Bicycle'이라는 영문 이름은 두발 자전거의 형식이 정착되는 19세기 중반에 처음으로 사용되었다.
달리는 기계(Laufmaschine)
최초의 자전거는 1817년 독일 만하임의 남작 칼 드라이스(Karl Drais)에 의해 발명되었다. 나무로 제작된 프레임과 두 바퀴가 달려있지만, 페달 없이 두 다리로 땅을 박차면서 나아가는 형태다. 이 자전거는 독일어로 '달리는 기계'라는 뜻을 가진 라우프마쉰이라는 이름이 붙었는데, 사람이 걷는 것보다 조금 빠른 정도에 불과했다.
벨로시피드(Velocipede)
드라이스의 자전거는 프랑스로 넘어와 '벨로시피드'라는 이름으로 불리웠다. '빠른 발'이라는 뜻을 가진 표현인데, 이는 발을 이용해 보다 빠르게 이동할 수 있게 도와주는 자전거의 특징을 살린 표현이라고 할 수 있다. 이때 처음으로 페달이 등장했고, 표준 형식이 등장하지 않았기 때문에 두발 자전거에서 네발 자전거에 이르기까지 다양한 형태의 자전거들이 제작되었다. 벨로시피드는 19세기 후반까지 제작되었다.
오디너리 바이크(Ordinary Bike)
페니 파싱(Penny-farthing), 하이 휠(High Wheel)이라고도 불리는 이 자전거는 1869년에 개발되어, 안전 자전거의 탄생 이후까지도 활용되었다. 거대한 앞바퀴와, 작은 뒷바퀴를 가지고 있으며 이용자는 앞바퀴 위에 올라탄듯한 모습으로 자전거를 타게 된다. 구조상의 단순함 때문에 고장이 적고, 큰 휠은 보다 부드러운 승차감을 제공해주었다. 이 밖에도 몇 가지 장점이 있었으나, 높은 위치에서 오는 시야각 문제와 사고가 날 경우 머리부터 땅에 떨어지는 등의 안전 문제가 적지 않았다. 보기와는 다르게 의외로 빠른 속도를 자랑하는 자전거였기 때문에 이 당시부터 자전거 경주가 시작되었다. 그 밖에 오디너리는 처음으로 'Bicycle'이라는 이름이 붙은 최초의 자전거이기도 했다.