어원
달리는 기계(Laufmaschine)
최초의 자전거는 1817년 독일 만하임의 남작 칼 드라이스(Karl Drais)에 의해 발명되었다. 나무로 제작된 프레임과 두 바퀴가 달려있지만, 페달 없이 두 다리로 땅을 박차면서 나아가는 형태다. 이 자전거는 독일어로 '달리는 기계'라는 뜻을 가진 라우프마쉰이라는 이름이 붙었는데, 사람이 걷는 것보다 조금 빠른 정도에 불과했다.
벨로시피드(Velocipede)
드라이스의 자전거는 프랑스로 넘어와 '벨로시피드'라는 이름으로 불리웠다. '빠른 발'이라는 뜻을 가진 표현인데, 이는 발을 이용해 보다 빠르게 이동할 수 있게 도와주는 자전거의 특징을 살린 표현이라고 할 수 있다. 이때 처음으로 페달이 등장했고, 표준 형식이 등장하지 않았기 때문에 두발 자전거에서 네발 자전거에 이르기까지 다양한 형태의 자전거들이 제작되었다. 벨로시피드는 19세기 후반까지 제작되었다.